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Titulo Distribuição Otimizada de Tarefas de Coleta, Transporte e Entrega a Múltiplos Agentes Robóticos num Cenário de Restrição de Recursos Subtítulo Autor JOSÉ RONALDO MOURO Orientador HEDER SOARES BERNARDINO Resumo Deslocar múltiplos agentes autônomos confinados em um ambiente restrito, atribuindo a cada um deles tarefas específicas de coleta e entrega de itens em posições e momentos diversos é um problema de otimização combinatória conhecido como Multi-Agent Pickup and Delivery(MAPD). As restrições cinemáticas do ambiente, a localização física dos agentes disponíveis, os locais de coleta e entrega das tarefas aliados ao instante temporal no qual a tarefa se apresenta para ser executada suscitam soluções diversificadas que impõem cada qual seu próprio custo em tempo de execução das tarefas e consumo energético por parte dos agentes. Nesse contexto, são apresentadas abordagens alicerçadas em clássicos algoritmos que solucionam o problema MAPD de forma a atender duplo objetivo, qual seja, otimização do tempo de execução e do consumo energético. Palavras-Chave Multi-agente Pickup Delivery