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Titulo RIGID REGISTRATION OF NOISY POINT SETS BASED ON TENSOR STRUCTURING ELEMENTS Subtítulo Autor Fernando Akio de Araújo Yamada Orientador RODRIGO LUIS DE SOUZA DA SILVA Resumo O Iterative Closest Point (ICP) e um algoritmo tradicional de registro rígido. Este problema visa encontrar a transformação rígida que aplicada a uma nuvem de pontos D E R3, a aproxima de outra malha M E R3. Um problema comum do ICP e a presença de outliers nas nuvens, ocasionado por ruído. O método proposto, baseado em um processo de estimativa de normais através de elementos estruturantes tensoriais, e uma nova abordagem para lidar com outliers. Foi desenvolvido um fator comparativo de forma de tensores (CTSF, em inglês) que atua como fator de peso para a tradicional distância euclidiana, na etapa de casamento do ICP. Palavras-Chave Registro rígido, Iterative Closest Point, elementos estruturantes tensoriais, estimativa de normal