• Informações do Trabalho

Titulo GERÊNCIA DE MUDANÇAS, INFERÊNCIA, XML, PROLOG. Subtítulo Autor Rafael de Oliveira Werneck Orientador Raul Fonseca Neto Resumo O problema de planejamento de trajetórias em um conjunto de dados de obstáculos se resume a encontrar uma função de classificação tal que essa função separe os obstáculos em dois conjuntos tais que cada conjunto tenha um valor de rótulo diferente do outro. É interessante que essa função de classificação calculada (que será a trajetória que se deseja obter) seja a mais curta possível, pois essa solução representa a obtenção de um caminho mais rápido, e que também guarde uma margem de distância entre alguns obstáculos, garantindo que a trajetória obtida não colida com os obstáculos. Os algoritmos implementados combinam dois algoritmos, o primeiro, o Perceptron, traça a trajetória entre os dois conjuntos de dados de obstáculos, e o segundo, o Algoritmo de Margem Incremental, procura, à cada iteração, um valor de margem maior do que o anterior alcançado pelo Perceptron e pelo Algoritmo de Margem Incremental. Palavras-Chave Planejamento de Trajetórias, Máquina de Vetor Suporte, Algoritmo de Margem Incremental